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自动驾驶核心技术——多传感器融合感知
来源: | 作者:点云PCL | 发布时间: 2022-02-15 | 491 次浏览 | 分享到:

自动驾驶核心技术——多传感器融合感知

点云PCL 2022-02-09 11:20
环境感知是自动驾驶的核心技术之一，其核心作用是感知车辆周围的行人、车辆、障碍物、车道线以及红绿灯等交通标志。在L3及以上的自动驾驶系统中，基于摄像头、激光雷达等多传感器的融合感知方案是当下主流方案。
多传感器融合感知方法，旨在弥补单一传感器的不足，如相机虽然能感知丰富的纹理以及颜色信息，但与障碍物之间的距离的感知能力较弱，同时容易受到光照条件影响；激光雷达可以较为准确地感知距离信息，但由于采集的点云稀疏，无法获得丰富的纹理和颜色等信息。
然而，传感器的融合可以发挥各自优势，为机器人及自动驾驶车提供更为冗余的信息。是融合感知涉及到的技术非常多，不仅需要基于单传感器(camera, Lidar)的物体检测、语义分割、跟踪等基础技能，还需要熟悉多传感器的时空标定（时间戳对齐，传感器位姿）、融合方法。与此同时，整个融合系统怎么设计或者架构，也是较为复杂的问题。

（主流融合方法流程图：前融合&后融合）